ขั้นตอนทั่วไปสำหรับการเชื่อมต่อการ์ดควบคุมการเคลื่อนไหวกับเซอร์โวมอเตอร์:
1. เริ่มต้นพารามิเตอร์
เริ่มต้นพารามิเตอร์ก่อนการเดินสาย
บนการ์ดควบคุม: เลือกโหมดควบคุม ล้างพารามิเตอร์ PID ให้เป็นศูนย์ ทำให้สัญญาณการเปิดใช้งานปิดตามค่าเริ่มต้นเมื่อเปิดการ์ดควบคุม บันทึกสถานะนี้และตรวจสอบให้แน่ใจว่าอยู่ในสถานะนี้เมื่อเปิดการ์ดควบคุมอีกครั้ง
บนเซอร์โวมอเตอร์: ตั้งโหมดควบคุม การตั้งค่าเปิดใช้งานการควบคุมภายนอก อัตราทดเกียร์ของเอาต์พุตสัญญาณเข้ารหัส ตั้งค่าความสัมพันธ์ตามสัดส่วนระหว่างสัญญาณควบคุมและความเร็วมอเตอร์ โดยทั่วไป ขอแนะนำให้ออกแบบความเร็วสูงสุดในการทำงานของเซอร์โวให้สอดคล้องกับแรงดันควบคุมที่ 9V ตัวอย่างเช่น Panasonic ตั้งค่าแรงดันไฟฟ้า 1V ให้สอดคล้องกับความเร็ว ค่าจากโรงงานคือ 500 หากคุณพร้อมที่จะให้มอเตอร์ต่ำกว่า 1,000 รอบต่อนาที ให้ตั้งค่าพารามิเตอร์นี้เป็น 111
2. สายไฟ
ปิดการ์ดควบคุมและเชื่อมต่อสายสัญญาณระหว่างการ์ดควบคุมและเซอร์โว ต้องเชื่อมต่อสายต่อไปนี้: สายเอาต์พุตอะนาล็อกของการ์ดควบคุม, สายสัญญาณเปิดใช้งาน, สายสัญญาณตัวเข้ารหัสของเอาต์พุตเซอร์โว เปิดมอเตอร์และการ์ดควบคุม (และ PC) หลังจากตรวจสอบว่าไม่มีข้อผิดพลาดในการเดินสาย ในขณะนี้ มอเตอร์ไม่ควรเคลื่อนที่ และสามารถหมุนได้ง่ายด้วยแรงภายนอก หากไม่มี ให้ตรวจสอบการตั้งค่าสัญญาณเปิดใช้งานและการเดินสาย หมุนมอเตอร์ด้วยแรงภายนอกเพื่อตรวจสอบว่าการ์ดควบคุมสามารถตรวจจับการเปลี่ยนแปลงตำแหน่งของมอเตอร์ได้อย่างถูกต้องหรือไม่ หรือตรวจสอบการเดินสายและการตั้งค่าสัญญาณเข้ารหัส
3. ทดสอบทิศทาง
สำหรับระบบควบคุมวงปิด หากทิศทางของสัญญาณป้อนกลับไม่ถูกต้อง ผลที่ตามมาคือหายนะ เปิดสัญญาณการเปิดใช้งานของเซอร์โวผ่านการ์ดควบคุม นี่คือจุดที่เซอร์โวควรหมุนด้วยความเร็วที่ต่ำกว่า ซึ่งเรียกว่า "การดริฟต์เป็นศูนย์" ในตำนาน โดยทั่วไป การ์ดควบคุมจะมีคำแนะนำหรือพารามิเตอร์เพื่อยับยั้งการเลื่อนเป็นศูนย์ ใช้คำสั่งหรือพารามิเตอร์นี้เพื่อดูว่าสามารถควบคุมความเร็วและทิศทางของมอเตอร์ได้ด้วยคำสั่งนี้หรือไม่ (พารามิเตอร์) หากไม่มี ให้ตรวจสอบการตั้งค่าพารามิเตอร์การเชื่อมต่อแบบอะนาล็อกและโหมดควบคุม ยืนยันเพื่อให้จำนวนบวก, การหมุนในเชิงบวกของมอเตอร์, การเพิ่มจำนวนตัวเข้ารหัส; เมื่อได้ค่าลบ มอเตอร์จะหมุนย้อนกลับและจำนวนตัวเข้ารหัสจะลดลง ห้ามใช้วิธีนี้หากมอเตอร์มีโหลดและระยะเคลื่อนที่จำกัด การทดสอบอย่าให้แรงดันไฟฟ้ามากเกินไป แนะนำให้ต่ำกว่า 1V หากทิศทางไม่สอดคล้องกัน คุณสามารถแก้ไขพารามิเตอร์บนการ์ดควบคุมหรือมอเตอร์เพื่อให้สอดคล้องกันได้
4 ยับยั้งการเลื่อนเป็นศูนย์
ในกระบวนการควบคุมวงปิด การมีอยู่ของการเลื่อนเป็นศูนย์จะส่งผลต่อเอฟเฟกต์การควบคุมในระดับหนึ่ง ดังนั้นจึงเป็นการดีกว่าที่จะยับยั้ง ใช้การ์ดควบคุมหรือเซอร์โวเพื่อระงับพารามิเตอร์การเลื่อนเป็นศูนย์ ปรับอย่างระมัดระวัง เพื่อให้ความเร็วของมอเตอร์มีแนวโน้มเป็นศูนย์ เนื่องจากค่า Zero Drift เองก็มีความสุ่มในระดับหนึ่งเช่นกัน ดังนั้นจึงไม่จำเป็นต้องใช้ความเร็วของมอเตอร์เป็นศูนย์อย่างแน่นอน
5. สร้างการควบคุมวงปิด
อีกครั้ง สัญญาณการเปิดใช้งานเซอร์โวจะถูกปล่อยผ่านการ์ดควบคุม และอัตราขยายตามสัดส่วนเล็กน้อยจะถูกป้อนเข้าไปในการ์ดควบคุม ส่วนจะเล็กแค่ไหนก็เป็นเรื่องของความรู้สึกเท่านั้น หากคุณกังวลจริงๆ ให้ป้อนค่าต่ำสุดที่การ์ดควบคุมอนุญาต เปิดสัญญาณการเปิดใช้งานของการ์ดควบคุมและเซอร์โว ในขณะนี้ มอเตอร์ควรสามารถเคลื่อนไหวอย่างหยาบได้ตามคำแนะนำในการเคลื่อนไหว
6. ปรับพารามิเตอร์วงปิด
ปรับพารามิเตอร์การควบคุมอย่างละเอียดเพื่อให้แน่ใจว่ามอเตอร์เคลื่อนที่ตามคำแนะนำของการ์ดควบคุมซึ่งเป็นงานที่จำเป็น และส่วนนี้ของงานซึ่งมีประสบการณ์มากกว่าสามารถละเว้นได้ที่นี่เท่านั้น
