คำว่าเซอร์โวมาจากคำภาษากรีกสำหรับทาส "เซอร์โวมอเตอร์" สามารถเข้าใจได้ว่าเป็นมอเตอร์ที่ปฏิบัติตามคำสั่งของสัญญาณควบคุมอย่างสมบูรณ์: ก่อนที่สัญญาณควบคุมจะถูกส่งไป โรเตอร์จะหยุดนิ่ง เมื่อส่งสัญญาณควบคุม โรเตอร์จะหมุนทันที เมื่อสัญญาณควบคุมหายไป โรเตอร์สามารถหยุดทำงานได้ทันที
เซอร์โวมอเตอร์เป็นมอเตอร์ขนาดเล็กที่ใช้เป็นแอคชูเอเตอร์ในอุปกรณ์ควบคุมอัตโนมัติ ซึ่งมีหน้าที่แปลงสัญญาณไฟฟ้าเป็นการกระจัดเชิงมุมหรือความเร็วเชิงมุมของเพลาหมุน เซอร์โวมอเตอร์หรือที่เรียกว่ามอเตอร์ผู้บริหาร ใช้เป็นองค์ประกอบผู้บริหารในระบบควบคุมอัตโนมัติเพื่อแปลงสัญญาณไฟฟ้าที่ได้รับเป็นการกระจัดเชิงมุมหรือเอาต์พุตความเร็วเชิงมุมบนเพลามอเตอร์
การจำแนกประเภทของเซอร์โวมอเตอร์
เซอร์โวมอเตอร์แบ่งออกเป็นเซอร์โว AC และเซอร์โว DC สองประเภท
โครงสร้างพื้นฐานของเซอร์โวมอเตอร์ AC คล้ายกับมอเตอร์เหนี่ยวนำกระแสสลับ (มอเตอร์แบบอะซิงโครนัส) Wf ขดลวดที่น่าตื่นเต้นสองขดลวดและขดลวดควบคุม WcoWf ที่มีระยะห่างเฟส 90 องศาบนสเตเตอร์เชื่อมต่อกับแรงดันไฟฟ้ากระแสสลับคงที่ วัตถุประสงค์ของการควบคุมการทำงานของมอเตอร์ทำได้โดยใช้การเปลี่ยนแปลงของแรงดันไฟฟ้ากระแสสลับหรือเฟสที่ใช้กับ Wc เซอร์โวมอเตอร์ Ac มีลักษณะของการทำงานที่เสถียร การควบคุมที่ดี การตอบสนองที่รวดเร็ว ความไวสูง และดัชนีความไม่เชิงเส้นที่เข้มงวดของลักษณะทางกลและลักษณะการปรับ (น้อยกว่า 10 เปอร์เซ็นต์ ~ 15 เปอร์เซ็นต์ และน้อยกว่า 15 เปอร์เซ็นต์ ~ 25 เปอร์เซ็นต์ ตามลำดับ)
ข้อดีและข้อเสียของ DC เซอร์โวมอเตอร์
ข้อดี: การควบคุมความเร็วที่แม่นยำ ลักษณะความเร็วของแรงบิดนั้นยากมาก หลักการควบคุมง่าย ใช้งานง่าย ราคาถูก
ข้อเสีย: การกลับด้านของแปรงถ่าน, การจำกัดความเร็ว, ความต้านทานเพิ่มเติม, อนุภาคสึกหรอ (ไม่เหมาะสำหรับสภาพแวดล้อมที่ปราศจากฝุ่นที่ระเบิดได้)
โครงสร้างพื้นฐานของ DC เซอร์โวมอเตอร์นั้นคล้ายกับของมอเตอร์ DC ทั่วไป ความเร็วมอเตอร์ n=E/K1j=(Ua-iara)/K1j โดยที่ E คือแรงเคลื่อนไฟฟ้าย้อนกลับของกระดอง K คือค่าคงที่ j คือฟลักซ์แม่เหล็กต่อขั้ว Ua และ Ia คือแรงดันกระดอง และ กระดองปัจจุบัน Ra คือความต้านทานของกระดอง เปลี่ยน Ua หรือเปลี่ยน φ สามารถควบคุมความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์ DC ได้ แต่โดยทั่วไปใช้วิธีควบคุมแรงดันกระดอง ในเซอร์โวมอเตอร์กระแสตรงแบบแม่เหล็กถาวร ขดลวดสนามจะถูกแทนที่ด้วยแม่เหล็กถาวร และฟลักซ์แม่เหล็ก φ จะคงที่ เซอร์โวมอเตอร์ Dc มีลักษณะการควบคุมเชิงเส้นที่ดีและการตอบสนองที่รวดเร็ว
ข้อดีและข้อเสียของ AC เซอร์โวมอเตอร์
ข้อดี: ลักษณะการควบคุมความเร็วที่ดี, การควบคุมที่ราบรื่นสามารถทำได้ในย่านความเร็วทั้งหมด, แทบไม่มีการสั่น, ประสิทธิภาพสูงกว่า 90 เปอร์เซ็นต์, ความร้อนน้อยกว่า, การควบคุมความเร็วสูง, การควบคุมตำแหน่งที่มีความแม่นยำสูง (ขึ้นอยู่กับความแม่นยำของเอ็นโค้ดเดอร์), การทำงานที่ได้รับการจัดอันดับ สามารถรับแรงบิดคงที่ ความเฉื่อยต่ำ เสียงรบกวนต่ำ แปรงไม่สึกหรอ ไม่ต้องบำรุงรักษา (เหมาะสำหรับสภาพแวดล้อมที่ปราศจากฝุ่นและระเบิด)
ข้อเสีย: การควบคุมมีความซับซ้อนมากขึ้น และจำเป็นต้องปรับพารามิเตอร์ไดรเวอร์ที่ไซต์งานเพื่อกำหนดพารามิเตอร์ PID ซึ่งต้องใช้การเดินสายมากขึ้น
มอเตอร์เซอร์โว Dc แบ่งออกเป็นมอเตอร์แบบไม่มีแปรงและแบบไม่มีแปรง
มอเตอร์แปรงถ่านมีข้อดีคือต้นทุนต่ำ โครงสร้างเรียบง่าย แรงบิดเริ่มต้นสูง ช่วงการควบคุมความเร็วกว้าง ควบคุมง่าย จำเป็นต้องบำรุงรักษา แต่บำรุงรักษาสะดวก (แปรงถ่าน) การรบกวนทางแม่เหล็กไฟฟ้า ข้อกำหนดสำหรับการใช้งานด้านสิ่งแวดล้อม มักใช้ สำหรับโอกาสทางอุตสาหกรรมและทางแพ่งทั่วไปที่มีความอ่อนไหวต่อต้นทุน
มอเตอร์ไร้แปรงถ่านขนาดเล็ก, น้ำหนักเบา, การตอบสนองเอาต์พุตขนาดใหญ่, ความเร็วสูง, ความเฉื่อยน้อย, แรงบิดคงที่การหมุนที่ราบรื่น, การควบคุมที่ซับซ้อน, อัจฉริยะ, โหมดการเปลี่ยนทางอิเล็กทรอนิกส์ที่ยืดหยุ่น, การเปลี่ยนคลื่นสี่เหลี่ยมหรือคลื่นไซน์, ไม่ต้องบำรุงรักษามอเตอร์, ประสิทธิภาพสูงและประหยัดพลังงาน, รังสีแม่เหล็กไฟฟ้า, อุณหภูมิต่ำเพิ่มขึ้นอายุการใช้งานยาวนาน, เหมาะสำหรับทุกสภาพแวดล้อม
เซอร์โวมอเตอร์ Ac ยังเป็นมอเตอร์แบบไม่มีแปรง แบ่งออกเป็นมอเตอร์ซิงโครนัสและอะซิงโครนัส โดยทั่วไปมอเตอร์ซิงโครนัสจะใช้ในการควบคุมการเคลื่อนไหวในปัจจุบัน ช่วงพลังงานของมันมีขนาดใหญ่ พลังงานสามารถมีขนาดใหญ่มาก ความเฉื่อยขนาดใหญ่ ความเร็วสูงสุดต่ำ ความเร็ว ลดลงอย่างสม่ำเสมอตามกำลังที่เพิ่มขึ้น เหมาะสำหรับความเร็วต่ำและการทำงานที่ราบรื่น
โรเตอร์ภายในเซอร์โวมอเตอร์เป็นแม่เหล็กถาวร และไดรเวอร์จะควบคุมไฟฟ้าสามเฟส U/V/W เพื่อสร้างสนามแม่เหล็กไฟฟ้า โรเตอร์หมุนภายใต้การกระทำของสนามแม่เหล็กนี้ ในเวลาเดียวกัน ตัวเข้ารหัสของมอเตอร์จะส่งสัญญาณป้อนกลับไปยังไดรเวอร์ และเปรียบเทียบค่าป้อนกลับกับค่าเป้าหมาย เพื่อปรับมุมการหมุนของโรเตอร์
Q
อะไรคือความแตกต่างของประสิทธิภาพระหว่างเซอร์โวมอเตอร์ AC และเซอร์โวมอเตอร์ DC แบบไร้แปรงถ่าน?
A
ประสิทธิภาพของมอเตอร์เซอร์โว AC นั้นดีกว่า เนื่องจากเซอร์โว AC เป็นการควบคุมแบบไซน์ ระลอกของแรงบิดมีขนาดเล็ก และเซอร์โว DC แบบไม่มีแปรงคือการควบคุมคลื่นสี่เหลี่ยมคางหมู แต่การควบคุมเซอร์โว DC แบบไร้แปรงนั้นง่ายกว่าและถูกกว่า
การพัฒนาอย่างรวดเร็วของเทคโนโลยีไดรฟ์เซอร์โว AC แบบแม่เหล็กถาวรทำให้ระบบเซอร์โว DC เผชิญกับวิกฤตของการถูกกำจัด [/p][p= 30,2, left] ตั้งแต่ทศวรรษ 1980 ด้วยการพัฒนาวงจรรวม อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์กำลัง เทคโนโลยีและเทคโนโลยีไดรฟ์ความเร็วตัวแปร AC เทคโนโลยีไดรฟ์เซอร์โว AC แม่เหล็กถาวรได้พัฒนาที่โดดเด่น ผู้ผลิตไฟฟ้าที่มีชื่อเสียงได้เปิดตัวผลิตภัณฑ์ซีรีส์ AC เซอร์โวมอเตอร์และเซอร์โวไดรฟ์ใหม่ ระบบเซอร์โว Ac กลายเป็นทิศทางการพัฒนาหลักของระบบเซอร์โวประสิทธิภาพสูงร่วมสมัย ซึ่งทำให้ระบบเซอร์โว DC เผชิญกับวิกฤตของการถูกกำจัด
เมื่อเทียบกับเซอร์โวมอเตอร์ DC เซอร์โวมอเตอร์ AC แม่เหล็กถาวรมีข้อดีดังต่อไปนี้:
(1) ไม่มีแปรงและตัวสับเปลี่ยน การทำงานที่เชื่อถือได้มากขึ้น ไม่ต้องบำรุงรักษา
(2) ความร้อนของขดลวดสเตเตอร์ลดลงอย่างมาก
(3) ความเฉื่อยมีขนาดเล็กและระบบมีการตอบสนองที่รวดเร็วดี
(4) สภาพการทำงานความเร็วสูงและแรงบิดสูงเป็นสิ่งที่ดี
(5) ขนาดเล็กและน้ำหนักเบาภายใต้กำลังเดียวกัน
หลักการของเซอร์โวมอเตอร์
โครงสร้างสเตเตอร์ของเซอร์โวมอเตอร์ AC นั้นโดยทั่วไปคล้ายกับของมอเตอร์อะซิงโครนัสแบบแยกเฟสของตัวเก็บประจุ สเตเตอร์มีขดลวดสองเส้นที่มีความแตกต่างของตำแหน่ง 90 องศา หนึ่งคือขดลวดกระตุ้น Rf ซึ่งเชื่อมต่อกับแรงดันไฟฟ้ากระแสสลับ Uf เสมอ อีกอันคือขดลวดควบคุม L เชื่อมต่อกับสัญญาณควบคุมแรงดัน Uc ดังนั้นมอเตอร์เซอร์โว AC จึงเรียกอีกอย่างว่าเซอร์โวมอเตอร์สองตัว
โรเตอร์ของเซอร์โวมอเตอร์ AC มักจะทำจากกรงกระรอก แต่เพื่อให้เซอร์โวมอเตอร์มีช่วงความเร็วที่กว้าง ลักษณะทางกลเชิงเส้น ไม่มีปรากฏการณ์ "หมุน" และประสิทธิภาพการตอบสนองที่รวดเร็ว เมื่อเทียบกับมอเตอร์ทั่วไป ควรมี ความต้านทานของโรเตอร์ขนาดใหญ่และโมเมนต์ความเฉื่อยเล็กน้อยของลักษณะทั้งสองนี้ ในปัจจุบัน โครงสร้างโรเตอร์ที่ใช้กันอย่างแพร่หลายมี 2 ประเภท ประเภทหนึ่งคือโรเตอร์แบบกรงกระรอกที่มีไกด์บาร์ที่มีความต้านทานสูงซึ่งทำจากวัสดุนำไฟฟ้าที่มีความต้านทานสูง เพื่อลดโมเมนต์ความเฉื่อยของโรเตอร์ โรเตอร์จึงถูกทำให้เรียวขึ้น อีกอันทำจากอลูมิเนียมอัลลอยด์ ใบพัดถ้วยกลวง ผนังถ้วยเพียง 0.2-0.3 มม. โรเตอร์ถ้วยกลวงมีความเฉื่อยเล็กน้อย ปฏิกิริยารวดเร็ว และการทำงานที่ราบรื่น ดังนั้นจึงใช้กันอย่างแพร่หลาย ใช้แล้ว.
เมื่อเซอร์โวมอเตอร์ AC ไม่มีแรงดันไฟฟ้าควบคุม สเตเตอร์จะมีเพียงสนามแม่เหล็กแบบพัลซิ่งซึ่งเกิดจากขดลวดกระตุ้น และโรเตอร์จะอยู่กับที่ เมื่อมีแรงดันควบคุม, สเตเตอร์จะสร้างสนามแม่เหล็กหมุน, โรเตอร์ตามทิศทางการหมุนของสนามแม่เหล็กหมุน, ในกรณีโหลดคงที่, ความเร็วมอเตอร์ที่มีขนาดของแรงดันควบคุมเปลี่ยนแปลง, เมื่อเฟส ของแรงดันควบคุมตรงกันข้าม เซอร์โวมอเตอร์จะย้อนกลับ
แม้ว่าหลักการทำงานของเซอร์โวมอเตอร์ AC จะคล้ายกับของตัวเก็บประจุที่ใช้มอเตอร์อะซิงโครนัสเฟสเดียว แต่ความต้านทานของโรเตอร์ของอันแรกนั้นใหญ่กว่าของอันหลังมาก ดังนั้น เมื่อเปรียบเทียบกับตัวเก็บประจุที่ใช้มอเตอร์แบบอะซิงโครนัส เซอร์โวมอเตอร์จึงมีลักษณะสำคัญสองประการ:
1. แรงบิดเริ่มต้นสูง: เนื่องจากความต้านทานของโรเตอร์มีขนาดใหญ่ ลักษณะแรงบิด (ลักษณะเชิงกล) จึงใกล้เคียงกับเส้นตรง และมีแรงบิดเริ่มต้นสูง ดังนั้นเมื่อสเตเตอร์มีแรงดันควบคุม โรเตอร์จะหมุนทันที นั่นคือมีลักษณะของการสตาร์ทที่รวดเร็วและมีความไวสูง
2. ช่วงการใช้งานที่กว้าง: การทำงานที่ราบรื่น, เสียงรบกวนต่ำ [/p][p=30, 2, left]3, ไม่มีการหมุน: เซอร์โวมอเตอร์ทำงาน ตราบใดที่แรงดันไฟฟ้าควบคุมหายไป มอเตอร์จะหยุดทำงานทันที
มอเตอร์พิเศษไมโครไดรฟ์ที่แม่นยำ
"ไดร์ฟไมโครมอเตอร์พิเศษที่มีความแม่นยำ" สามารถดำเนินการคำสั่งที่เปลี่ยนแปลงบ่อยในระบบได้อย่างรวดเร็วและถูกต้อง ขับเคลื่อนกลไกเซอร์โวเพื่อให้การทำงานที่คาดหวังของคำสั่งเสร็จสมบูรณ์ ซึ่งส่วนใหญ่สามารถตอบสนองความต้องการต่อไปนี้:
1. สามารถเริ่ม, หยุด, เบรก, ย้อนกลับและการทำงานด้วยความเร็วต่ำได้บ่อยครั้งและมีความแข็งแรงเชิงกลสูง, เกรดทนความร้อนสูง, เกรดฉนวนสูง
2. ความสามารถในการตอบสนองที่รวดเร็ว, แรงบิดขนาดใหญ่, โมเมนต์ความเฉื่อยเล็กน้อย, ค่าคงที่เวลาเล็กน้อย
3. ด้วยไดรฟ์และคอนโทรลเลอร์ (เช่นเซอร์โวมอเตอร์, สเต็ปเปอร์มอเตอร์) ประสิทธิภาพการควบคุมที่ดี
4. ความน่าเชื่อถือและความแม่นยำสูง
ประเภทของไมโครมอเตอร์ไดรฟ์ที่มีความแม่นยำและโครงสร้างและประสิทธิภาพมีการเปรียบเทียบดังต่อไปนี้:
เซอร์โวมอเตอร์
(1) เซอร์โวมอเตอร์กระแสสลับแบบสองเฟสแบบกรง (โรเตอร์กรงเรียว, ลักษณะทางกลเชิงเส้นโดยประมาณ, ปริมาณน้อยและกระแสกระตุ้น, เซอร์โวพลังงานต่ำ, การทำงานความเร็วต่ำไม่ราบรื่น)
(2) เซอร์โวมอเตอร์ AC สองเฟสแบบถ้วยโรเตอร์ที่ไม่ใช่แม่เหล็ก (โรเตอร์ถ้วยกลวง, ลักษณะทางกลเชิงเส้นโดยประมาณ, ปริมาณมากและกระแสกระตุ้น, เซอร์โวพลังงานต่ำ, การทำงานที่ราบรื่นที่ความเร็วต่ำ)
(3) เซอร์โวมอเตอร์ AC แบบถ้วยโรเตอร์แบบแม่เหล็กเฟอร์โรแมกเนติก (ถ้วยโรเตอร์แบบแม่เหล็กเฟอร์โรแม่เหล็กที่มีลักษณะทางกลเชิงเส้นโดยประมาณ โมเมนต์ความเฉื่อยของโรเตอร์ขนาดใหญ่ เอฟเฟกต์ร่องฟันขนาดเล็ก และการทำงานที่เสถียร)
(4) เซอร์โวมอเตอร์ AC แม่เหล็กถาวรแบบซิงโครนัส (ประกอบด้วยมอเตอร์ซิงโครนัสแม่เหล็กถาวร เครื่องวัดความเร็วและหน่วยโคแอกเซียลองค์ประกอบตรวจจับตำแหน่ง สเตเตอร์ 3 เฟสหรือ 2 เฟส โรเตอร์วัสดุแม่เหล็ก ต้องติดตั้งไดรเวอร์ ช่วงความเร็วกว้าง ลักษณะทางกลโดยโซนแรงบิดคงที่และโซนพลังงานคงที่ การเสียบต่อเนื่อง ประสิทธิภาพที่สอดคล้องกันอย่างรวดเร็วเป็นสิ่งที่ดี กำลังขับขนาดใหญ่ ความผันผวนของแรงบิดเล็กน้อย ไดรฟ์แบบคลื่นสี่เหลี่ยมและคลื่นไซน์ขับเคลื่อนสองทาง ประสิทธิภาพการควบคุมที่ดีสำหรับผลิตภัณฑ์บูรณาการระบบเครื่องกลไฟฟ้า)
(5) เซอร์โวมอเตอร์ AC สามเฟสแบบอะซิงโครนัส (มอเตอร์แบบอะซิงโครนัสของโรเตอร์และกรงที่คล้ายกันต้องติดตั้งไดรเวอร์, การควบคุมเวกเตอร์, ขยายช่วงการควบคุมความเร็วพลังงานคงที่, ส่วนใหญ่ใช้สำหรับระบบควบคุมความเร็วแกนหมุนของเครื่องมือกล)
ดีซีเซอร์โวมอเตอร์
(1) เซอร์โวมอเตอร์ DC ที่คดเคี้ยวพิมพ์ (โรเตอร์รูปดิสก์, สเตเตอร์รูปดิสก์รูปดิสก์เหล็กแม่เหล็กทรงกระบอกที่ถูกผูกมัดตามแนวแกน, โมเมนต์ความเฉื่อยของโรเตอร์ขนาดเล็ก, ไม่มีเอฟเฟกต์ช่อง, ไม่มีเอฟเฟกต์ความอิ่มตัว, แรงบิดเอาต์พุตขนาดใหญ่)
(2) เซอร์โวมอเตอร์ DC แบบพันลวด (โรเตอร์และสเตเตอร์รูปดิสก์ถูกยึดตามแนวแกนด้วยเหล็กแม่เหล็กทรงกระบอก โมเมนต์ความเฉื่อยของโรเตอร์มีขนาดเล็ก ประสิทธิภาพการควบคุมดีกว่าเซอร์โวมอเตอร์ DC อื่นๆ ประสิทธิภาพสูง แรงบิดเอาต์พุตมาก)
(3) มอเตอร์ DC แม่เหล็กถาวรกระดองชนิดถ้วย (โรเตอร์ถ้วยกลวง ความเฉื่อยของโรเตอร์ขนาดเล็ก เหมาะสำหรับระบบเซอร์โวการเคลื่อนไหวส่วนเพิ่ม)
(4) เซอร์โวมอเตอร์ DC แบบไร้แปรงถ่าน (สเตเตอร์เป็นขดลวดโพลีเฟส, โรเตอร์เป็นแม่เหล็กถาวร, เซ็นเซอร์ตำแหน่งโรเตอร์, ไม่มีประกายไฟรบกวน, อายุการใช้งานยาวนาน, สัญญาณรบกวนต่ำ)
มอเตอร์แรงบิด
(1) มอเตอร์แรงบิด DC (โครงสร้างแบน จำนวนขั้ว จำนวนช่อง จำนวนแผ่นย้อนกลับ จำนวนตัวนำอนุกรม แรงบิดเอาต์พุตขนาดใหญ่ การทำงานต่อเนื่องที่ความเร็วต่ำหรือการหมุนที่ถูกบล็อก ลักษณะทางกลและข้อบังคับที่ดี เวลาของระบบเครื่องกลไฟฟ้าขนาดเล็ก คงที่).
(2) มอเตอร์แรงบิด DC แบบไร้แปรงถ่าน (คล้ายกับโครงสร้างเซอร์โวมอเตอร์ DC แบบไร้แปรงถ่าน แต่แบน จำนวนเสาและจำนวนช่องของตัวนำซีรีส์ แรงบิดเอาต์พุตขนาดใหญ่ ลักษณะทางกลและการปรับที่ดี อายุการใช้งานยาวนาน ไม่มีประกายไฟ เสียงรบกวนต่ำ)
(3) มอเตอร์แรงบิด AC แบบกรง (โรเตอร์แบบกรง, โครงสร้างแบน, ช่องเสียบเสามากขึ้น, แรงบิดเริ่มต้นขนาดใหญ่, ค่าคงที่เวลาของระบบเครื่องกลไฟฟ้าขนาดเล็ก, สามารถทำงานได้เป็นเวลานาน, ลักษณะทางกลที่นุ่มนวล)
(4) มอเตอร์แรงบิด AC ของโรเตอร์ที่เป็นของแข็ง (โรเตอร์ของแข็งที่เป็นวัสดุแม่เหล็กไฟฟ้า, โครงสร้างแบน, จำนวนเสาและช่อง, สามารถปิดกั้นได้เป็นเวลานาน, การทำงานที่ราบรื่น, ลักษณะทางกลที่นุ่มนวล)
สเต็ปเปอร์มอเตอร์
(1) สเต็ปเปอร์มอเตอร์ปฏิกิริยา (สเตเตอร์โรเตอร์ทำจากแผ่นเหล็กซิลิกอน แกนโรเตอร์ไม่มีขดลวด สเตเตอร์มีขดลวดควบคุม มุมสเต็ปขนาดเล็ก ความถี่เริ่มต้นและการทำงานสูง ความแม่นยำของสเต็ปต่ำ ไม่มีแรงบิดล็อคตัวเอง)
(2) สเต็ปเปอร์มอเตอร์แม่เหล็กถาวร (โรเตอร์แม่เหล็กถาวร, ขั้วแม่เหล็กในแนวรัศมี; มุมสเต็ปมีขนาดใหญ่, ความถี่เริ่มต้นและการทำงานต่ำ, แรงบิดยังคงอยู่, การใช้พลังงานน้อยกว่าสูตรปฏิกิริยา แต่บวกและลบ ต้องให้กระแสพัลส์
(3) สเต็ปเปอร์มอเตอร์แบบไฮบริด (โรเตอร์แม่เหล็กถาวร, ขั้วแม่เหล็กในแนวแกน; ความแม่นยำสูงของมุมสเต็ป, การรักษาแรงบิด, กระแสอินพุตขนาดเล็ก, ข้อดีทั้งประเภทปฏิกิริยาและประเภทแม่เหล็กถาวร)
มอเตอร์ฝืนแบบสวิตช์ (โรเตอร์คงที่ทำจากแผ่นเหล็กซิลิกอน ชนิดขั้วนูน และหมายเลขขั้วใกล้กับโครงสร้างสเต็ปเปอร์มอเตอร์ปฏิกิริยาระยะสเต็ปจะคล้ายกัน มีเซ็นเซอร์ตำแหน่งโรเตอร์ ทิศทางแรงบิดไม่ขึ้นกับทิศทางปัจจุบัน ช่วงความเร็วมีขนาดเล็ก เสียงดัง, ลักษณะทางกลโดยบริเวณแรงบิดคงที่, บริเวณกำลังคงที่, บริเวณลักษณะเฉพาะของสามส่วน)
มอเตอร์เชิงเส้น (โครงสร้างที่เรียบง่าย รางนำทางสามารถใช้เป็นตัวนำรองได้ เหมาะสำหรับการเคลื่อนที่แบบลูกสูบเชิงเส้น ประสิทธิภาพของเซอร์โวความเร็วสูง ตัวประกอบกำลังและประสิทธิภาพสูง ประสิทธิภาพความเร็วคงที่นั้นยอดเยี่ยม)