โครงสร้างทางกลทั่วไปของหุ่นยนต์ร่วมหกแกน: เซอร์โวมอเตอร์หกตัวขับเคลื่อนการหมุนของแกนร่วมหกแกนโดยตรงผ่านตัวลดฮาร์มอนิกและรอกแบบซิงโครนัส มอเตอร์ขับเคลื่อนของข้อต่อ 1 ถึง 4 เป็นโครงสร้างกลวง มอเตอร์ขับเคลื่อนของหุ่นยนต์ร่วมหกแกนใช้โครงสร้างเพลากลวง ซึ่งไม่ธรรมดา
การออกแบบข้อต่อข้อมือของหุ่นยนต์ข้อต่อแบบหกแกนนั้นซับซ้อนเนื่องจากการเคลื่อนไหวทั้งสามแบบถูกรวมเข้าด้วยกันในเวลาเดียวกัน ข้อต่อข้อมือของหุ่นยนต์ข้อต่อแบบหกแกนขนาดเล็กส่วนใหญ่ใช้ตัวลดฮาร์มอนิก โครงสร้างข้อมือของหุ่นยนต์ร่วมหกแกนทั่วไปใช้ตัวลดฮาร์มอนิกสองตัวและอินพุตไดรฟ์เกียร์แบบซิงโครนัสสองช่อง
สำหรับการออกแบบโครงสร้างทางกลของหุ่นยนต์อุตสาหกรรม การจัดวางไปป์ไลน์เป็นปัญหาอย่างหนึ่ง วิธีการจัดวางท่อทุกชนิดอย่างมีเหตุผลในพื้นที่ควบคุมแคบ &40; สายขับเคลื่อน, สายเอ็นโค้ดเดอร์, สายเบรก, ท่อลม, สายควบคุมโซลินอยด์วาล์ว, สายเซ็นเซอร์ ฯลฯ ของมอเตอร์ทั้ง 6 ตัว เพื่อไม่ให้ได้รับผลกระทบจากการหมุนของเพลาข้อต่อเป็นปัญหาที่ควรพิจารณาเพิ่มเติม
ในการออกแบบนี้ สายควบคุมต่างๆ ของหุ่นยนต์ร่วมหกแกนสามารถส่งผ่านตรงกลางของมอเตอร์ได้โดยตรง ไม่ว่าแกนร่วมจะหมุนอย่างไรท่อก็ไม่หมุนตาม แม้ว่าท่อจะหมุน แต่รัศมีการหมุนก็ยังน้อยเพราะท่อถูกจัดเรียงบนแกนหมุน โครงสร้างสามารถแก้ปัญหาการวางท่อของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมได้